Le origini di Bagnacavallo sono sicuramente Romane: si ritiene che sotto Ottaviano Augusto esso già fosse centro di notevole importanza sia come sede civile che dì culto. Pare assodato che la Città fosse nei primi tempi chiamata Tiberiacum forse dalla gente Claudia (prenominata Tiberia) alla quale apparteneva lo stesso Imperatore Tiberio. Altre, poi, furono le denominazioni attribuite posteriormente: Gabrium, Gabellum, Magna, Tulliacula, Ad Caballos. Nell'alto medioevo compare finalmente l'attuale Bagnacavallo, nome che verosimilmente pare dovuto alle virtù terapeutiche di certe acque sorgive nere quali venivano bagnati i cavalli.

Dopo la caduta dell’impero Romano, la città fu prima soggetta alle tribù germaniche, quindi agli Esarchi di Ravenna, dipendenti dagli Imperatori d'Oriente, che ne accrebbero l'importanza, erigendo la Pieve di S. Pietro in Sylvis agli inizi del VII sec., la quale è il più classico esempio dell'architettura sacra esarcale. In seguito, fu soggetta aria dominazione dei Re Longobardi, fino a Desiderio e con la donazione di Pipino fu annessa al "Patrinionio di S. Pietro" e quindi incorporata nei domini della Chiesa. Nel medioevo e precisamente ai primi dell'XI sec., Bagnacavallo inizia la sua vera storia di centro politico, sotto il dominio dei Conti Malvicini o Malabocca, che secondo alcuni storici sarebbero stati un ramo collaterale dei Conti Brandolini. Appartenne alla casata dei Malvicini, la Contessa Caterina la quale, sposa in Ravenna a Guido Novello da Polenta, quale mecenate, ebbe il merito di ospitare Dante durante gli anni del suo ultimo esilio, né va esclusa l'ipotesi che il sommo Poeta abbia soggiornato a Bagnacavallo.

Nel 1248 la città fu conquistata e nuovamente annessa allo Stato della Chiesa dal Cardinale Ottaviano Ubaldini; nel 1250 si eresse in libero Comune, ma nel 1256 soggiacque ai bolognesi, poi di nuovo ai Malvicini e ben presto ancora ai bolognesi. Nel 1305 fu in potere dei Conti di Cunio, indi dei Manfredi che la ressero come vicari della Santa Sede. Nel 1350 fu conquistata dai Polentani, poi di nuovo dai Manfredi, quindi ancora dai Pontefici, poi nel 1357 Gregorio XI la cedette a Giovanni Hawkwood (Giovanni Acuto), condottiero inglese, il quale dopo sette anni di signoria la vendette al Marchese di Ferrara. Fra alterne vicende, Bagnacavallo rimase sotto l'aquila estense fino all'anno 1598, quando fu recuperata dalla Chiesa, essendo pontefice Clemente VIII Aldobrandini.

Nel 1797, dopo l'invasione francese, fece parte della Repubblica Cispadana, poi di quella Cisalpina, e fu inserita nel dipartimento del Rubicone (Provincia di Forlì). Con la restaurazione del 1815, Bagnacavallo tornò alla Chiesa, aggregata alla Provincia di Ferrara e fu nominata Città col Breve di Leone XII del 26 settembre 1828. Infine fu unita con le Romagne al Regno d'Italìa nel 1860, passando definitivamente nella circoscrizione della provincia di Ravenna.

Il visitatore può iniziare da Piazza della Libertà, dove si trovano svariati monumenti. Cominciamo dalla Collegiata di San Michele Arcangelo, con diversi dipinti cinque-settecenteschi, tra cui primeggia la pala d'altare del Bagnacavallo, il pittore Bartolomeo Ramenghi (1484-1542). Pregevole anche la fattura del campanile barocco eseguito su un progetto ultimato nel 1859 da Andrea Galegati, artista di Bagnacavallo. Sempre sulla stessa piazza si affacciano il Teatro Comunale Goldoni (eretto tra il 1840 e il 1845 su disegno dell'architetto bolognese Filippo Antolini), il Palazzo Comunale (ultimato nel 1803 su progettazione dell'imolese Cosimo Morelli) e la Torre Civica, un edificio alto 35 metri, tipico retaggio dell'età comunale.

Sulla stessa piazza altri edifici di qualche interesse sono la Chiesa del Suffragio, un edificio barocco a navata unica con due cappelle su ciascun lato, e soprattutto il Palazzo Vecchio, anch'esso risalente al XIII secolo, ma arrivato a noi solo dopo innumerevoli ristrutturazioni. All'interno del Palazzo Vecchio si conservano i dipinti settecenteschi che componevano la raccolta della Sala Oriani nel convento di San Francesco. Tra gli altri si può ammirare un imponente quadro del Ventenati, pittore veronese, copia delle nozze di Cana del Veronese.

Dipinti importanti si possono ammirare anche nelle altre chiese di Bagnacavallo. In Santa Maria della Pace, per esempio, si trova un'interessante opera di G. Battista Ramenghini, figlio di Bartolomeo, datata 1585.

Di un certo interesse anche la Chiesa e il Convento di S. Francesco (Piazza Carducci), eretta su una precedente Chiesa romanico-gotica, ristrutturata definitivamente nel XVIII sec. su progetto dell'architetto Gioacchino Tomba. Neoclassica, ad unica navata, contiene opere di grande valore, fra cui un crocefisso dipinto del XIV sec., di scuola riminese, un bassorilievo funerario di Tiberto VI Brandolini, del XIV sec., quattro statue in scagliola di Antonio Trentanove e due tele di Tommaso Missiroli, del XVII secolo.

Suggestivi anche la Chiesa e il Convento di S. Giovanni. Nella chiesa del XVII sec., ad unica navata con quattro cappelle per lato, si trovano varie opere del XVII e XVIII sec. e un pluteo del VU sec. Il convento, costruito nel XIV secolo, venne poi ripetutamente rimaneggiato fino al secolo scorso. Vi morì, nel 1821, la figlia di Lord Byron, Allegra.

A un chilometro dalla città, sulla strada che porta a Fusignano, sorge la celebre basilica di San Pietro in Sylvis, il più antico esempio dell'architettura esarcale o protoromanica. Prende i suoi ritmi dalle grandi basiliche ravennati e quindi può datarsi agli inizi del Vll secolo. Perfettamente orientata con l'abside a levante, è costruita a tre navate. La facciata è semplicissima ed è configurata da quattro lesene, cornicette terminali a fascia di mattoni e sporgenze a mensola, portale rettangolare con cornici ricostruite e soprastante bifora. Caratteristica è la navata maggiore, tutta coronata da archetti sporgenti, i cui peducci, alternativamente pensili, sovrastano le finestre. L'abside è poligonale all'esterno, con sette lati, e semicircolare all'interno. Le navate sono divise da una archeggiatura sostenuta da otto pilastri in mattone, lesenati verso l'esterno, senza base e capitello. Si accede al presbiterio con due scale di mattoni; al centro vi è un bellissimo ed originale altarolo a cippo, in marmo greco del VII secolo. La sottostante cripta, nella quale sono incorporati marmi tardoromani, può considerarsi non anteriore agli inizi del XII secolo. Sulla parete della navata destra avanzi di ciborio dell'VIII secolo. L'intera superficie absidale è ricoperta da un mirabile ciclo di affreschi rappresentanti la Maestà del Cristo, gli Apostoli, la Crocifissione, opera di un nobile e profondo Maestro riminese, ancora avvolto nell'anonimo, ma che sopravanza i tempi di Giotto, eseguita nel terzo decennio del '300. Altri affreschi del tardo '300 e del secolo successivo ornano i pilastri e le navate laterali della basilica. Caratteristica è la Madonna dal profilo dantesco, nel terzo pilastro a sinistra, quasi una conferma alla tradizione del passaggio di Dante per Bagnacavallo.